Molti ritengono che il nome derivi da uno dei personaggi dell’Eneide, il nocchiero di Enea che, sorpreso dalla morte nel sonno, cadde in mare venendo trascinato per tre giorni dalle onde, fin quando il suo corpo giunse sulla terraferma.Oltre che di storia, Palinuro e la sua Costa dei Miti sono ricchi di bellezze naturali,famose sono le grotte visitabili in barca, tra le quali spiccano la Grotta Azzurra, per il suo colore dovuto a spettacolari giochi di luce, la Grotta Sulfurea, con la sua forma ad anfiteatro e l’odore tipico che si respira, e la Grotta delle Ossa.La Costa dei Miti è ricoperta di una rigogliosa vegetazione di macchia mediterranea, con ulivi secolari, mirto, lentisco e la Primula Palinuri, pianta endemica di color giallo , diventata simbolo del Parco Nazionale del Cilento e Vallo di Diano di cui Palinuro fa parte.